En genbeta reseñan dos servicios muy útiles para extraer el audio de un video de youtube.

Flv.to es bastante feo, pero cumple su cometido. Simplemente le das la URL del video de youtube y te dará el mp3 de la pista de audio. Además no sólo funciona con videos que ya están en youtube sino que también puedes subir tu propio flv y funcionará igual.

MP3Getter tiene un interfaz bastante más decente, y permite la búsqueda de los vídeos directamente en su sitio. Una vez hayas elegido el que quieres, te permite escuchar previamente el audio antes de extraerlo o descargarlo directamente en mp3. Aunque la página está en alemán, podrás usarlo gracias a los iconos que son bastante explicativos.

Via genbeta | Enlace Flv.to | Mp3Getter